Update EigenTypes to deal with 1 column matrices

Most matrices in Ceres are row-major. Eigen does now
allow statically sized row-major matrices with a single
column.

This CL changes the EigenTypes struct to change the definition
of typedefs to change to ColMajor if this is the case.

This will allow Schur specializations (2,1,6) for example.

Change-Id: I24e7b62d4e1cb5660541062336225bbc9c41c6bf

include/ceres/internal/eigen.h

@@ -58,34 +58,21 @@ typedef Eigen::Map<const ColMajorMatrix,
                    0,
                    Eigen::Stride<Eigen::Dynamic, 1> > ConstColMajorMatrixRef;
 
-
-
 // C++ does not support templated typdefs, thus the need for this
 // struct so that we can support statically sized Matrix and Maps.
 template <int num_rows = Eigen::Dynamic, int num_cols = Eigen::Dynamic>
 struct EigenTypes {
-  typedef Eigen::Matrix <double, num_rows, num_cols, Eigen::RowMajor>
-  Matrix;
-
-  typedef Eigen::Map<
-    Eigen::Matrix<double, num_rows, num_cols, Eigen::RowMajor> >
-  MatrixRef;
-
-  typedef Eigen::Matrix <double, num_rows, 1>
-  Vector;
-
-  typedef Eigen::Map <
-    Eigen::Matrix<double, num_rows, 1> >
-  VectorRef;
-
-
-  typedef Eigen::Map<
-    const Eigen::Matrix<double, num_rows, num_cols, Eigen::RowMajor> >
-  ConstMatrixRef;
-
-  typedef Eigen::Map <
-    const Eigen::Matrix<double, num_rows, 1> >
-  ConstVectorRef;
+  typedef Eigen::Matrix<double,
+                        num_rows,
+                        num_cols,
+                        num_cols == 1 ? Eigen::ColMajor : Eigen::RowMajor>
+      Matrix;
+
+  typedef Eigen::Map<Matrix> MatrixRef;
+  typedef Eigen::Map<const Matrix> ConstMatrixRef;
+  typedef Eigen::Matrix<double, num_rows, 1> Vector;
+  typedef Eigen::Map<Eigen::Matrix<double, num_rows, 1> > VectorRef;
+  typedef Eigen::Map<const Eigen::Matrix<double, num_rows, 1> > ConstVectorRef;
 };
 
 }  // namespace ceres