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  1. #ifndef _WCS_H
    2. 

  2. #define _WCS_H
    3. 

  3. 

  4. typedef struct __attribute__((__packed__))
    5. 

  5. {
    6. 

  6.     uint8_t x;
    7. 

  7.     uint8_t y;
    8. 

  8.     uint8_t z;
    9. 

  9.     uint8_t action;
    10. 

  10. }wcs_point_t;
    11. 

  11. 

  12. 

  13. enum
    14. 

  14. {
    15. 

  15.     ERR_C_SYSTEM_SUCCESS =                      0,//   执行动作成功
    16. 

  16.     ERR_C_SYSTEM_RECV_SUCCESS =                 1,//   接收任务或者指令成功
    17. 

  17.     ERR_C_SYSTEM_RECV_REPEAT =                  2,//   接收任务后者指令重复
    18. 

  18. 

  19.     ERR_C_RES_NO_RESPOND_KCS_CMD_ONE_STEP =     65,//  命令第一步，KCS未返回执行结果
    20. 

  20.     ERR_C_RES_RESPOND_LEN_ERR_KCS_CMD_0NE_STEP =66,//  命令第一步，KCS返回执行结果长度有误
    21. 

  21.     ERR_C_RES_KCS_CMD_DEVICE_ID_ERR =           67,//  KCS返回结果中设备ID有误
    22. 

  22.     ERR_C_RES_POSITION_NO_EXIST =               68,//  该点坐标在地图中不存在
    23. 

  23.     ERR_C_RES_RESVER_STATUS_ERR =               69,//  小车换向状态异常
    24. 

  24.     ERR_C_RES_COORD_ATTRIBUTE_ERR =             70,//  该坐标点的坐标属性不正确
    25. 

  25.     ERR_C_RES_TWO_TASK_ALREADY =                71,//  任务接续时，小车当前已有两条任务，不接收新的任务
    26. 

  26.     ERR_C_RES_TASKNUM_ERR =                     72,//  接收到的任务序号与RES内部缓存的任务不匹配
    27. 

  27.     ERR_C_RES_TASKTYPE_FAILED =                 73,//  接收到的任务还没有执行，又接收到新的任务
    28. 

  28.     ERR_C_RES_TASK_CONTINUE_LOCATION_ERR =      74,//  任务接续失败，路径起点坐标与上一任务终点坐标不一致
    29. 

  29. 

  30.     ERR_C_CAR_RESTART =                         94,//  RES提示：小车急停恢复，任务取消
    31. 

  31.     ERR_C_RES_TRAVEL_TIME_OUT =                 95,//  RES提示：单片机超时（没有收到行驶控制板返回的结果）
    32. 

  32.     ERR_C_RES_CHECKOUT_CMD_SITE_DIFF_Z =        96,//  校验行驶指令，相邻的两个坐标位置坐标层数不一致时错误编码
    33. 

  33.     ERR_C_RES_CHECKOUT_CMD_SITE_DIFF_XY =       97,//  校验行驶指令，相邻的两坐标巷道坡道均不一致时错误编码
    34. 

  34.     ERR_C_RES_CHECKOUT_CMD_SITE_NO_PASS =       98,//  校验行驶指令，坐标节点位置信息不允许通过时错误编码
    35. 

  35.     ERR_C_RES_CHECKOUT_CMD_SITE_DIFF_LAST =     99,//  校验行驶指令，当前指令起点坐标与上条指令终点坐标不一致时错误编码（RES+2.0取消）
    36. 

  36.     ERR_C_RES_CHECKOUT_CMD_SITE_DIFF_CUR =      100,// 校验行驶指令，当前指令起点坐标与当前小车起点坐标不一致时错误编码
    37. 

  37.     ERR_C_RES_CHECKOUT_CMD_DIFF_VERSION =       101,// 校验地图版本号，接收到的地图版本号与读取地图时读取到的版本号不一致时的错误编码
    38. 

  38.     ERR_C_RES_CHECKOUT_CMD_DIFF_DEVNUM =        102,// 校验小车设备号，接收到的设备号与读取到的设备号不一致时的错误编码
    39. 

  39.     ERR_C_RES_CHECKOUT_CMD_POSITION_OVERSIZE =  103,// 定位时，该点的坐标值过大，超过最大值
    40. 

  40.     ERR_C_RES_CHECKOUT_WCS_NODE_ERR =           104,// 接收到WCS的任务节点个数超过RES自身设定的节点个数
    41. 

  41.     ERR_C_RES_TASK_DOING =                      106,// 小车当前已有任务在执行
    42. 

  42. 

  43.     ERR_C_RES_TASK_COMPLETED =                  112,// 当前任务已完成
    44. 

  44.     ERR_C_RES_DST_SEGMENT_NUM_ERR =             113,// 接收到的目的段序号小于上次的目的段序号或大于总的目的段序号）
    45. 

  45.     ERR_C_RES_TASK_IS_EMPTY =                   114,// 当前小车没有任务
    46. 

  46.     ERR_C_RES_MALLOC_FAILED =                   115,// RES申请空间内存失败
    47. 

  47.     ERR_C_RES_REVOCATION =                      116,// 任务撤销失败
    48. 

  48.     ERR_C_RES_DEVID_IS_ERROR =                  117,// RES运行中设备ID错误
    49. 

  49.     TASK_CANCEL_SUCCESS =                       119,// 小车当前正在充电，不接受新的任务
    50. 

  50.     ERR_C_RES_CMD_CONTINUE_NUM_ERR =            122,// 行驶控制板返回的接续行驶指令的次命令序号有误
    51. 

  51.     ERR_C_RES_NO_HAVE_CMD =                     123,// RES中没有此命令
    52. 

  52.     ERR_C_RES_PARAM =                           124,// RES中函数参数错误
    53. 

  53. 

  54. 

  55.     ERR_C_TRAVEL_ERR_XOR =                128,// 行驶系统：校验错误
    56. 

  56.     ERR_C_TRAVEL_ERR_CMDLEN =             129,// 行驶系统：命令长度错误
    57. 

  57.     ERR_C_TRAVEL_ERR_ID =                 130,// 行驶系统：id错误
    58. 

  58.     ERR_C_TRAVEL_ERR_CMDREP =             131,// 行驶系统：命令重复
    59. 

  59.     ERR_C_TRAVEL_ERR_CMDNUMERR =          132,// 行驶系统：命令序号错误
    60. 

  60.     ERR_C_TRAVEL_ERR_HAVE_NOCMD =         133,// 行驶系统：没有此命令
    61. 

  61. 

  62.     ERR_C_TRAVEL_ERR_FAILED =             143,// 行驶系统：执行失败
    63. 

  63. 

  64.     ERR_C_TRAVEL_READ_DRIVE_FAIL =        145,// 行驶系统：读驱动器错误
    65. 

  65.     ERR_C_TRAVEL_SET_DRIVE_FAIL =         146,// 行驶系统：设置驱动器错误
    66. 

  66.     ERR_C_TRAVEL_SPE_RUNNING =            147,// 行驶系统：速度模式正在运行
    67. 

  67.     ERR_C_TRAVEL_NOW_ISPD =               151,// 行驶系统：现在是坡道
    68. 

  68.     ERR_C_TRAVEL_NOW_ISXD =               152,// 行驶系统：现在是巷道
    69. 

  69.     ERR_C_TRAVEL_NOW_ISMO0 =              153,// 行驶系统：现在失能状态
    70. 

  70.     ERR_C_TRAVEL_JZPD_FAIL =              154,// 行驶系统：校准坡道失败
    71. 

  71.     ERR_C_TRAVEL_JZXD_FAIL =              155,// 行驶系统：校准巷道失败
    72. 

  72.     ERR_C_TRAVEL_JZHW_FAIL =              156,// 行驶系统：校准货物失败
    73. 

  73.     ERR_C_TRAVEL_JZTP_FAIL =              157,// 行驶系统：校准托盘失败
    74. 

  74.     ERR_C_TRAVEL_TIME_OUT =               158,// 行驶系统：校准失败
    75. 

  75.     ERR_C_TRAVEL_DATA_OUT =               159,// 行驶系统：数据超限
    76. 

  76.     ERR_C_TRAVEL_PARA_WRONG =             160,// 行驶系统：参数错误
    77. 

  77.     ERR_C_TRAVEL_PX_NOT_CLEAR =           161,// 行驶系统：PX未清零
    78. 

  78.     ERR_C_TRAVEL_PARA_DIRECTION_ERR =     162,// 行驶系统：方向错误
    79. 

  79.     ERR_C_TRAVEL_MF_ERR =                 163,// 行驶系统：驱动器错误信息
    80. 

  80.     ERR_C_TRAVEL_MOTER_KASI =             164,// 行驶系统：机器卡死
    81. 

  81.     ERR_C_TRAVEL_ERR_LEASER_ERR =         165,// 行驶系统：激光传感器异常
    82. 

  82.     ERR_C_TRAVEL_ERR_ELMO_ERR =           166,// 行驶系统：驱动器异常
    83. 

  83.     ERR_TRAY_WRONG_POSTURE =              167,// 行驶系统：托盘位置错误
    84. 

  84.     ERR_C_TRAVEL_OBSTACLE_TRAY =          168,// 行驶系统：前方有托盘
    85. 

  85.     ERR_C_TRAVEL_OBSTACLE_THING =         169,// 行驶系统：前方有障碍物
    86. 

  86.     ERR_C_TRAVEL_HAVE_NO_TRAY =           170,// 行驶系统：没有托盘
    87. 

  87.     ERR_C_TRAVEL_LEASER1_OFFLINE =        171,// 行驶系统：方向1的托盘检测雷达异常
    88. 

  88.     ERR_C_TRAVEL_LEASER3_OFFLINE =        172,// 行驶系统：方向3的托盘检测雷达异常
    89. 

  89.     ERR_C_TRAVEL_ELMO_OFFLINE =           173,// 行驶系统：驱动器掉线
    90. 

  90.     ERR_C_TRAVEL_TOTAL_TIME_OUT =         174,// 行驶系统：总时间超时
    91. 

  91.     ERR_C_TRAVEL_HOIST_STOP =             175,// 行驶系统：提升机停止
    92. 

  92.     ERR_C_TRAVEL_BJF_ERR =                176,// 行驶系统：倍加福错误
    93. 

  93.     ERR_C_TRAVEL_OBSTACLE_STOP =          177,// 行驶系统：前方有障碍物
    94. 

  94.     ERR_C_TRAVEL_OBSTACLE_RECOVERY =      178,// 行驶系统：障碍物恢复
    95. 

  95.     ERR_C_TRAVEL_CAR_TYPE_IS_WRONG =      179,// 行驶系统：小车类型错误
    96. 

  96.     ERR_C_TRAVEL_SAOMA_TYPE_IS_WRONG =    180,// 行驶系统：扫码器类型错误
    97. 

  97.     ERR_C_TRAVEL_DISTANCE_TOFAR =         181,// 行驶系统：小车当前位置距离条码校准位置过远
    98. 

  98.     ERR_C_TRAVEL_HKWS_ERR =               182,// 行驶系统：海康威视错误
    99. 

  99.     ERR_C_TRAVEL_COORD_ERR =              183,// 行驶系统：坐标错误
    100. 

  100.     ERR_C_TRAVEL_READ_BAR_DATA_ERR =      184,// 行驶系统：读取条码数据错误
    101. 

  101.     ERR_C_TRAVEL_JIAOZHUN_TYPE_WRONG =    185,// 行驶系统：校准类型错误
    102. 

  102. };
    103. 

  103. 

  104. #endif /* _WCS_H */
    105.