/*
 *********************************************************************************************************
 *                                                xmk guide
 *                                          huali xmk guide process
 *
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 *
 * File    : guide.h
 * By      : eric
 * Version : V0.0.1
 *********************************************************************************************************
 */
#ifndef __GUIDE_H
#define __GUIDE_H
//#include "modbus.h"
#include "stdint.h"
#include "env.h"
#include "cargo.h"
/*
 *********************************************************************************************************
 *                                            CONFIG
 *********************************************************************************************************
 */

/*�ϰ��ﴫ����*/
#define OBS_FORWARD           HI_OB_IN2
#define OBS_BACK              HI_OB_IN3
#define OBS_LEFT              HI_OB_IN0
#define OBS_RIGHT             HI_OB_IN1

#define WIFI_RECV_STATUS_INIT                           0
#define WIFI_RECV_STATUS_RECV                           1
#define WIFI_RECV_MAX_LEN                               7
#define WIFI_RECV_MIN_LEN                               2

#define WIFI_Printf Server_Printf

#define CscSendStatus USART6_Send

typedef struct {
    uint8_t Status;
    uint8_t Src;
    uint8_t Dst;
} GD_Task_t;


void GDToStation(uint16_t station);
void GDStart(uint8_t FR);
void GDStop(void);
void GDEStop(void);
void GDBreak(void);

uint8_t GDSetAction(uint8_t action);
uint8_t GDSetStation(uint16_t station);
uint8_t GDAddAsciiTrans(uint8_t* data, uint8_t len);
uint8_t GDClearTask(void);
void GDClearPauseTask(void);
void GDPause(void);
void GDLowSpeed(void);
void GDResume(void);
uint8_t GDSetSpeed(uint16_t speed);

void GD_ManualStop(void);
void GD_ManualForward(void);
void GD_ManualBackward(void);
void GD_ManualLeftward(void);
void GD_ManualRightward(void);

void GD_ManualDriftLeft(void);
void GD_ManualDriftRight(void);

void GD_ManualRoteLeft(void);
void GD_ManualRoteRight(void);
void GD_ManualLiftUp(void);
void GD_ManualLiftDown(void);
uint8_t CscSendStatusToTsj(void);


#endif /*__GUIDE_H*/