asrs4/warehouse/shuttle/dao.go

package shuttle

import "fmt"

const (
	TpXTrack   = "X"
	TpLoc      = "L"
	TpLift     = "F"
	TpNoCell   = "O"
	TpConveyor = "V"
	TpPort     = "P"
)

type point struct {
	X float64
	Y float64
	Z float64
}

// 仓库的位置，可能是货位也可能不是
type addr struct {
	F int
	C int
	R int
}

func (a addr) getId() string {
	return getAddrId(a.F, a.C, a.R)
}

type IO struct {
	cells []addr
}
type lft struct {
	Id     string // 用户配置用于关联控制器
	C      int
	R      int    // 远离自己的Row值, 也就是数比较大的那个
	IOs    []addr // 为每层左右两侧的入口，用来定义对接的部分
	HasCnv bool   // 内置输送链 CNVxxxxx,无：“”
}

func (l lft) getAddrId() string {
	return fmt.Sprintf("000%2d%2d", l.C, l.R)
}

// 出入口，绑定在已有的实体上，可选Cel Cnv
type pot struct {
	Name string // 名称可为中文
	Id   string // Id用户设置，POT
	In   bool
	Out  bool
	R    int
	C    int
	F    int
	End  string
}
type cnv struct {
	Id   string // 用户添加用于关联控制器
	Name string // 可以修改名称，默认跟ID相同
	End1 string // 两头，如果无则为“”
	End2 string
	F    int // 层
	C    int
	R    int
	R1   int
	Dir  string // 与列平行C，于行平行R 默认与列平行，暂不支持弯曲
}
type xTrc struct {
	F  int
	R  int
	CS int
	CE int
}

type yTrc struct {
	F  int
	C  int
	RS int
	RE int
}
type warehouseData struct {
	Name        string // 名称
	Id          string // Id 22041108550
	RowNum      int
	ColNum      int
	FloorNum    int
	FloorHeight float64
	CellWidth   float64 // 货位宽度
	CellLength  float64
	StoreFront  int
	StoreBack   int
	StoreLeft   int
	StoreRight  int
	// StoreX      float64 // 库区起点坐标
	// StoreY      float64
	// StoreWidth  float64 // 库区宽度，根据计算得出
	// StoreLength float64
	Pots   map[string]pot
	XTrcs  []xTrc
	YTrcs  []yTrc
	NoCels []addr // k为(00f00c00r)
	lfts   map[string]lft
	Cnvs   map[string]cnv
}

func (w *warehouseData) isPort(f, c, r int) bool {
	for _, p := range w.Pots {
		if p.F == f && p.C == c && p.R == r {
			return true
		}
	}
	return false
}
func (w *warehouseData) isCellNo(f, c, r int) bool {
	for _, a := range w.NoCels {
		if a.F == f && a.C == c && a.R == r {
			return true
		}
	}
	return false
}

// 判断cell是不是在提升机范围
func (w *warehouseData) isInLft(c, r int) bool {
	for _, l := range w.lfts {
		if (l.C-1 <= c && c <= l.C+1) && (r == l.R || r == l.R+1) {
			return true
		}
	}
	return false
}
func (w *warehouseData) isCnv(f, c, r int) bool {
	for _, cv := range w.Cnvs {
		if (f == cv.F) && (cv.C == c) && (cv.R <= r && r <= cv.R1) {
			return true
		}
	}
	return false
}

// 判断是否为可放货格子
func (w *warehouseData) isLoc(f, c, r int) bool {
	if !w.isInStore(f, r, c) {
		return false
	}
	if w.isCellNo(f, c, r) || w.isInLft(c, r) || w.isCnv(f, c, r) {
		return false
	}
	return true
}
func getAddrId(f, c, r int) string {
	return fmt.Sprintf("%02d%02d%02d", f, c, r)
}
func getCellId(tp string, f, c, r int) string {
	return fmt.Sprintf("%s%02d%02d%02d", tp, f, c, r)
}
func (w *warehouseData) isInStore(f, c, r int) bool {
	if f < 1 || f > w.FloorNum || c < 1 || c > w.RowNum || r < 1 || r > w.RowNum {
		return false
	}
	return true
}
func (w *warehouseData) isXTrc(f, c, r int) bool {
	for _, t := range w.XTrcs {
		if t.F != f || t.R != r {
			return false
		}
		if (t.CS <= c || c <= t.CE) || (t.CE <= c || c <= t.CS) {
			return true
		}
	}
	return false
}
func (w *warehouseData) isYTrac(f, c, r int) bool {
	for _, y := range w.YTrcs {
		if f != y.F || c != y.C {
			return false
		}
		if (y.RS <= r || r <= y.RE) || (y.RE <= r || r <= y.RS) {
			return true
		}
	}
	return false
}
func (w *warehouseData) getCelType(f, c, r int) string {

	if w.isInLft(c, r) {
		return TpLift
	} else if w.isCnv(f, c, r) {
		return TpConveyor
	} else if w.isXTrc(f, c, r) {
		return TpXTrack
	} else if w.isPort(f, r, c) {
		return TpPort
	} else if w.isInStore(f, c, r) {
		return TpLoc
	}
	return TpNoCell
}
func (w *warehouseData) newCell(f, c, r int) cell {
	return newCell(w.getCelType(f, c, r), f, c, r)
}
func newWarehouseDate(name string, col, row, floor int, cellWidth, cellLength float64) *warehouseData {
	o := &warehouseData{
		Name:       name,
		Id:         name,
		RowNum:     row,
		ColNum:     col,
		FloorNum:   0,
		CellWidth:  0,
		CellLength: 0,
		YTrcs:      nil,
		NoCels:     nil,
		lfts:       nil,
		Cnvs:       nil,
	}
	return o
}