# 小车运行 #

## 开启roscore ##
在终端上输入`roscore`命令

## 运行小车核心节点 ##
R2000命令:
```roslaunch agv agv_robot.launch```
Keli命令:
```roslaunch agv agv_robot.launch lidar:=keli```

## slam建图 ##
### 启动建图节点
默认使用gmapping建图
```roslaunch slam slam.launch```
使用cartographer建图
```roslaunch slam slam.launch slam_methods:=cartographer```
默认使用R2000雷达，更改雷达请参考核心节点运行`lidar:=keli`

### 启动节点后，使用摇控手柄或键盘，操控小车移动进行建图

### 建图完成后保存地图
1 一般slam算法保存方法    
- map.pgm和map.yaml 在 ~/map目录里创建  
```$ rosrun map_server map_saver -f ~/map```

2 cartographer保存方法异于其它建图算法，保存命令
- 当使用cartographer在线建图时，cartographer不知道什么时候结束，所以要先调用服务来关闭传感器数据的接收。  
```rosservice call /finish_trajectory 0```
- 将当前地图信息的快照保存为后缀名为.pbstream 注意必须是绝对路径，例如：/home/jac/catkin_ws/map/…  
```rosservice call /write_state "{filename: '<绝对路径存放地图信息>/<地图保存的名字>.pbstream', include_unfinished_submaps: 'true'}"```
- 通过cartographer提供的ros包，将后缀名为.pbstream的地图信息，转化成ros地图信息  
```rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=<保存地图的绝对路径>/<地图命名> -pbstream_filename=<存放pbstream地图快照信息的绝对地址>/.pbstream -resolution=0.05```

## 自主导航 ##
- 启动导航和rviz
```$ roslaunch navigation navigation.launch map_file:=$HOME/map.yaml```
如果想单独打开Rviz，可以添加`open_rviz:=false`参数，再单独运行下面的命令启动Rviz
```$ rosrun rviz rviz -d `rospack find navigation`/rviz/navigation.rviz```

- 在开始导航之前，小车应该知道它的位置和姿势。
- 要给出初始数据，请按照说明进行操作。
 1. 点击2D Pose Estimate按钮
 1. 通过单击并拖动地图上的方向来设置地图上的大致位置。
箭头的每个点意味着小车的预期姿势。激光扫描仪将在近似位置绘制线条，如地图上的墙壁。
如果图形没有显示线条，请重复上述过程。
- 当小车已经定位，它将自动计划路径。
要发送目标位置：
 1. 点击 2D Nav Goal按钮
 1. 点击地图上你想要的TurtleBot驱动和拖动方向小车应该指向地方  

如果目标位置的路径被阻止，这可能会失败。
要在机器人到达目标位置之前停止机器人，请发送小车的当前位置。

- 特别地，cartographer没有使用2D Pose Estimate按钮给定初始位置，但移动小车一段距离后，cartographer会自动重定位。