# 华力SLAM AGV-疯狗 #
两轮差速测试版底盘，实现slam技术积累。
## 组件 ##
- 森创驱动器
- keli雷达\R2000雷达
- ACR控制器
- moxa WiFi
- 稳信i7工控机
- 罗技摇控手柄F710

## 安装Ubuntu ##

在远程PC（台式机或笔记本电脑）中安装

系统版本Ubuntu 16.04.1:

[下载ubuntu 16.04](https://www.ubuntu.com/download/desktop)  
[ubuntu 16.04安装说明](https://www.ubuntu.com/download/desktop/install-ubuntu-desktop)  
 配置host

    $sudo vi /etc/hosts
添加github ip host

    199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
修改系统软件源  
由于Ubuntu软件源默认下载服务器为外网，下载速度较慢，因此常常需要修改下载源，修改源有图形界面修改和文件修改两种方式，且二者相通，即采用一种方式修改后，另一方也随之发生改变，因此不必纠结采用哪种方法。

## 脚本安装ROS-kinetic: ##

    $ wget https://raw.githubusercontent.com/oroca/oroca-ros-pkg/kinetic/ros_install.sh && chmod 755 ./ros_install.sh && bash ./ros_install.sh catkin_ws kinetic
如果不能顺利安装，可以参考源码安装方式
## 源码安装ROS-kinetic： ##
安装源  

    $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'   
或来自中国的源：  

    $ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
增加key

    $ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654  
更新

    $ sudo apt-get update
安装，这里介绍Desktop-Full安装: (Recommended) : ROS, rqt, rviz, robot-generic libraries, 2D/3D simulators, navigation and 2D/3D perception

    $ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
解决依赖  

    $ sudo rosdep init
    $ rosdep update
环境设置

    $ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
    $ source ~/.bashrc
安装rosinstall,便利的工具

    $ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
## 安装AGV及依赖包： ##

安装AGV依赖包：

    $ sudo apt-get install ros-kinetic-joy ros-kinetic-teleop-twist-joy ros-kinetic-teleop-twist-keyboard ros-kinetic-laser-proc ros-kinetic-rgbd-launch ros-kinetic-depthimage-to-laserscan ros-kinetic-rosserial-arduino ros-kinetic-rosserial-python ros-kinetic-rosserial-server ros-kinetic-rosserial-client ros-kinetic-rosserial-msgs ros-kinetic-amcl ros-kinetic-map-server ros-kinetic-move-base ros-kinetic-urdf ros-kinetic-xacro ros-kinetic-compressed-image-transport ros-kinetic-rqt-image-view ros-kinetic-gmapping ros-kinetic-navigation ros-kinetic-interactive-markers ros-kinetic-joystick-drivers ros-kinetic-tf2-bullet ros-kinetic-teb-local-planner
安装AGV源码

    $ cd ~/catkin_ws/src/
    $ git clone http://118.190.119.18/HuaLi/agv_ros.git
    $ cd ~/catkin_ws && catkin_make
环境设置

    $ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
如果catkin_make完成没有任何错误，使用AGV的准备将完成。
## 网络配置 ##
ROS需要IP地址在AGV和远程PC之间进行通信  
分别在AGV和PC，执行如下命令获得对应的IP地址：  

    $ ifconfig
修改.bashrc

    $ vi ~/.bashrc
AGV配置如下：

    ROS_MASTER_URI = http://ip_of_agv:11311  
    ROS_HOSTNAME = ip_of_agv  
PC配置如下：

    ROS_MASTER_URI = http://ip_of_agv:11311  
    ROS_HOSTNAME = ip_of_pc  
ROS_MASTER 运行在远程AGV上。

让环境生效：

    $ source ~/.bashrc
## Ubuntu/ROS获取串口权限 ##

创建ttyUSB权限规则文件etc/udev/rules.d/70-ttyS.rules

    $ sudo vi -p /etc/udev/rules.d/70-ttyS.rules
在70-ttyS.rules文件中写入下列代码：

`KERNEL=="ttyS*", OWNER="root", GROUP="root", MODE="0666"` 
保存即可,重启或注销用户在登录后生效

## Ubuntu/ROS获取摇控权限 ##

创建ttyUSB权限规则文件etc/udev/rules.d/70-js0.rules

    $ sudo vi -p /etc/udev/rules.d/70-js0.rules
在70-js0.rules文件中写入下列代码：

`KERNEL=="/dev/input/js0*", OWNER="root", GROUP="root", MODE="0666"` 
保存即可,重启或注销用户在登录后生效
## 源码安装 ##
创建catkin_ws文件夹，进入catkin_ws文件夹再创建src文件夹。 
把`.\scripts\install_src.sh`放到`src`，添加执行权限，执行`install_src.sh`文件。
回到catkin_ws，执行`catkin_make`命令编译。

## 配置激光雷达网络 ##
编辑激光雷达网口对应的网络，ip4为手动，ip6忽略
- address: 10.8.117.131
- netmask: 24
- gateway: 空
- dns: 空

## 配置ACR网络 ##
编辑ACR网口对应的网络，ip4为手动，ip6忽略
- address: 7.7.7.77
- netmask: 24
- gateway: 空
- dns: 空

R2000雷达可在雷达设备上配置网络信息；keli雷达需连接USB口，使用PC软件配置网络信息

## cartographer 安装 ##
请参考`.\docs\cartographer_install_guide.md`文档。