CS1.5T/guide/inc/guide.h

/*
 *********************************************************************************************************
 *                                                xmk guide
 *                                          huali xmk guide process
 *
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 *
 * File    : guide.h
 * By      : eric
 * Version : V0.0.1
 *********************************************************************************************************
 */
#ifndef __GUIDE_H
#define __GUIDE_H
#include "modbus.h"
#include "hi.h"
#include "sys.h"
#include "cfg.h"
#include "log.h"
/*
 *********************************************************************************************************
 *                                            CONFIG
 *********************************************************************************************************
 */

/*障碍物传感器*/
#define OBS_FORWARD           HI_OB_IN2
#define OBS_BACK              HI_OB_IN3
#define OBS_LEFT              HI_OB_IN0
#define OBS_RIGHT             HI_OB_IN1

#define WIFI_RECV_STATUS_INIT                           0
#define WIFI_RECV_STATUS_RECV                           1
#define WIFI_RECV_MAX_LEN                               7
#define WIFI_RECV_MIN_LEN                               2

#define WIFI_Printf Server_Printf

#define CMD_ST_NULL												   0
#define CMD_ST_RECV												   1

#define CMD_SEP													    '#'

#define CMD_TASK_ADD											  '1'
#define CMD_TASK_CANCEL											'2'
#define CMD_LOG_LEVEL											  '8'
#define CMD_LOOP_TEST                       '9'

#define CMD_RET_SUCCESS											0
#define CMD_RET_TASK_FINISH                 1
#define CMD_RET_TASK_LIST_FULL              2
#define CMD_RET_TASK_ERROR_LEN              61
#define CMD_RET_TASK_ERROR_SRC_NOT_NUM      62
#define CMD_RET_TASK_ERROR_DST_NOT_NUM      63
#define CMD_RET_TASK_ERROR_SRC_NOT_DEFINE   64
#define CMD_RET_TASK_ERROR_DST_NOT_DEFINE   65
#define CMD_RET_TASK_ERROR_PICKUP           73   // 取货失败
#define CMD_RET_TASK_ERROR_RELEASE          74   // 放货失败
#define CMD_RET_NOT_SUPPORT                 99

typedef struct {
	u8 Status;
	u8 Src;
	u8 Dst;
} GD_Task_t;


void GDInit(void);
void GDCruise(void);

void GDStart(void);
void GDStop(void);
void GDBreak(void);

u8 GDSetAction(u8 action);
u8 GDSetStation(u16 station);
u8 GDAddTasks(u8* data, u8 len);
u8 GDClearTask(void);
void GDPause(void);
void GDResume(void);
u8 GDSetSpeed(u16 speed);

void GD_ManualStop(void);
void GD_ManualForward(void);
void GD_ManualBackward(void);
void GD_ManualLeftward(void);
void GD_ManualRightward(void);

void CS_ManualStop(void);
void CS_ManualForward(void);
void CS_ManualBackward(void);
void CS_ManualLeftForward(void);
void CS_ManualRigForhtward(void);
void CS_ManualRoteLeft(void);
void CS_ManualRoteRight(void);



void GD_ManualTurnLeft(void);
void GD_ManualTurnRight(void);

void GD_ManualRoteLeft(void);
void GD_ManualRoteRight(void);
void GD_ManualLiftUp(void);
void GD_ManualLiftDown(void);

#endif /*__GUIDE_H*/